L´origine del castello è rintracciabile in un documento risalente al 1225, con il quale il principe vescovo di Trento concede ai fratelli Aldrighetto e Giordano da Gardumo il diritto di edificare una fortezza sul dosso chiamato Gresta.
Il castello sorge a 800 m di quota, nei pressi di Pannone, in posizione strategica a controllo della via di collegamento tra la Vallagarina e l’area gardesana.
Feudatari di diverse fortezze nella zona, i da Gardumo perdono la rocca, che passa ai Castelbarco nel corso del XIV secolo. Le divisioni ereditarie interne alla casata danno vita a metà Trecento al ramo dei Castelbarco di Gresta-Albano, che controlla anche il castello di Albano, situato sopra l’abitato di Mori. Nel corso del secolo successivo questa linea familiare, a differenza di ciò che era avvenuto per l´estinto ramo dei Castelbarco di Avio, decide di allearsi con Venezia e non perde quindi i propri castelli. Il legame non si dimostra però molto duraturo: sul finire del Quattrocento infatti, Antonio di Gresta rompe i rapporti con la Serenissima, schierandosi al fianco dell’imperatore Massimiliano I d’Asburgo; nel 1508 quindi i Veneziani attaccano ed espugnano la fortezza. L’anno successivo, con la definitiva disfatta veneta a favore dalle truppe imperiali, il castello torna di proprietà dei Castelbarco di Gresta, la cui fedeltà nel frattempo era stata premiata con il conferimento del titolo baronale. A lungo gli esponenti della casata rivendicano il loro diritto sui Quattro Vicariati, ottenendo infine il riconoscimento di discendenza castrobarcense e la conseguente restituzione dei territori nel 1654. Nel corso del XV secolo i signori di Gresta scelgono come residenza il palazzo situato a fondovalle presso l’abitato di Loppio. Il Castello di Gresta viene coinvolto nelle operazioni militari del 1703, durante le quali le truppe francesi lo danno alle fiamme.
La struttura si presenta oggi in avanzato stato di degrado.
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