Il castello sorge in seguito ad un atto del 1216, con il quale Federico Vanga concede a Rodolfo Scancio il privilegio di edificare un castello all’interno del territorio di Segonzano, sullo sperone roccioso sul fianco sinistro della Vallaccia dal quale si domina la strada che attraversa la valle dell’Avisio e supera lo stesso fiume, mediante il ponte di Cantilàga. La fortezza assicura al principe vescovo il controllo di una via che poteva essere seguita da chi, muovendo da Nord, intendesse attaccare Trento.
La sua posizione, vicina al castello di Giovo, garantisce inoltre la sorveglianza dei proprietari che, feudatari dei conti di Appiano, avevano partecipato alla rivolta contro il principe vescovo Federico Vanga nel 1208.
Alla fine del XIII secolo Mainardo II, conte del Tirolo, si impadronisce del complesso e della sua giurisdizione, sottraendoli al principato vescovile di Trento.
Dopo l’estinzione degli Scancio nel 1304, la proprietà del castello passa ai Rottenburg, signori di Caldaro.
Negli anni’20 del Quattrocento il conte del Tirolo restitusce al principe vescovo i diritti sul fortilizio.
Nel 1424 Federico IV duca d’Austria e conte del Tirolo, detto anche il Tascavuota, dopo aver battutto i Rottenburg riceve il castello di Segonzano dal principe vescovo Alessandro di Mazovia.
Nel 1533, sotto il principato vescovile di Bernardo Clesio, il bene torna al principato tridentino, ma la struttura risulta ormai gravemente deteriorata, quasi allo stato ruderale. La situazione cambia drasticamente nel 1535 con l’acquisizione della proprietà da parte di Giovanni Battista a Prato, che trasforma gli edifici superstiti secondo il gusto rinascimentale.
Le truppe napoleoniche assalgono nel 1796 e nel 1797 il castello allora controllato da una guarnigione austriaca. In seguito a tali eventi l’edificio viene abbandonato e diviene oggetto di saccheggio e spolio da parte dei villici, che riutilizzano le pietre lavorate delle murature per erigere costruzioni rurali.
Attualmente il castello consiste in pochi ruderi: lo sperone d’ingresso e una parte della torre di vedetta, entrambi messi in sicurezza nel 1972.
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